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基于pixhawk的四轴飞行器避障功能折腾

随笔 iqianyue 4542次浏览 5个评论 扫描二维码

趁着周末,外面下雨,实在没事干,于是把我的小四轴飞行器的避障功能又优化了一下 :mrgreen:   。

飞控用的是开源的pixhawk,加的模块有GPS,光流传感器,超声波,wifi数传等。其实这个机架确实很不错,轴距是260的,把电调,喇叭等一堆小东西都装在了机臂里面,看着比较整齐。

避障功能原理很简单,使用4个mini超声波模块,负责前后左右四个方向。当检测到前方障碍物小于限制的阈值时,就向相反方向飞,飞离一段距离后,会平移一段距离,然后再向前飞,直到绕过障碍物为止。

图片中四轴上方的方疙瘩就是避障模块,里面包含了一个arduino和四个超声波模块,然后用3d打印机打印了个外壳。其实可以添加8个方向的超声波,但考虑到体积太大,就作罢了,只用了4个,然后另外4个方向设置为固定值,从下面的演示中就可以看出来,只有4个方向生效。拿着飞行器随便乱舞了一把,无奈屋子太小,探测的距离很少超过2m。

其实现在碰到个问题,避障的超声波模块是40kmz的,光流传感器上定高的超声波模块也是40kmz,定高的会干扰避障的,这就坑了。淘宝找了半天也没找到其他频率的超声波,用红外线吧,距离近,白天干扰大,效果又不太好,想到用激光测距,但淘宝没找到合适的。继续折腾吧!

咦?这张图怎么感觉怪怪的,容我补一张!


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(5)个小伙伴在吐槽
  1. 想請教怎麼實現的 有辦法提供細詳細的內容嗎 還是哪邊有教程可以參考? 謝謝!
    Zetken01252017-06-06 18:49 回复
  2. 您好,请问您是怎么实现的,方便告知一下联系方式吗?感谢
    帮帮我SOS2017-05-03 10:45 回复
    • iqianyue
      原理是这样的,里面包含了一个arduino板子,接收4个超声波的数据,然后转成串口输出到pixhawk,pixhawk增加了一些代码用于处理数据。
      iqianyue2017-05-03 20:51 回复
      • arduino怎么与pixhawk实现通信的
        飞行员2017-08-24 00:45 回复
        • 我也想问这个问题
          zzz2017-12-28 17:07 回复