基于pixhawk的四轴飞行器避障功能折腾

趁着周末，外面下雨，实在没事干，于是把我的小四轴飞行器的避障功能又优化了一下   。

飞控用的是开源的pixhawk，加的模块有GPS，光流传感器，超声波，wifi数传等。其实这个机架确实很不错，轴距是260的，把电调，喇叭等一堆小东西都装在了机臂里面，看着比较整齐。

避障功能原理很简单，使用4个mini超声波模块，负责前后左右四个方向。当检测到前方障碍物小于限制的阈值时，就向相反方向飞，飞离一段距离后，会平移一段距离，然后再向前飞，直到绕过障碍物为止。

图片中四轴上方的方疙瘩就是避障模块，里面包含了一个arduino和四个超声波模块，然后用3d打印机打印了个外壳。其实可以添加8个方向的超声波，但考虑到体积太大，就作罢了，只用了4个，然后另外4个方向设置为固定值，从下面的演示中就可以看出来，只有4个方向生效。拿着飞行器随便乱舞了一把，无奈屋子太小，探测的距离很少超过2m。

其实现在碰到个问题，避障的超声波模块是40kmz的，光流传感器上定高的超声波模块也是40kmz，定高的会干扰避障的，这就坑了。淘宝找了半天也没找到其他频率的超声波，用红外线吧，距离近，白天干扰大，效果又不太好，想到用激光测距，但淘宝没找到合适的。继续折腾吧！

咦？这张图怎么感觉怪怪的，容我补一张！